常用的离线编程软件包括：RobotArt、RobotMaster、RobotoWorks、Robotmove、RobotCAD、DELMIA、RobotStudio、RoboGuide、KUKA Sim、SprutCAM、RobotSim、川思特、天皇、亚龙、旭上、汇博等。

关于技术优劣，不同软件在特定领域中表现突出，具体选择应根据应用需求来决定。

**1. RobotArt优点：**

- 支持多种三维CAD格式（如STEP、IGS、STL、X_T、PRT、CATPart、SLDPart等）。

- 兼容多品牌机器人（如ABB、KUKA、Fanuc、Yaskawa等）。

- 丰富的航空航天领域应用经验。

- 自动识别CAD模型的点、线、面信息并生成轨迹。

- 轨迹与CAD模型特征关联，模型变形时轨迹自动调整。

- 一键优化轨迹与几何碰撞检测。

- 支持切割、焊接、喷涂、去毛刺等工艺包。

- 支持将仿真动画发布到网页或手机端。

**2. RobotMaster优点：**

- 基于数模生成程序，支持切割、铣削、焊接、喷涂等应用。

- 运动学规划和碰撞检测精准。

- 支持外部轴（如直线导轨、旋转系统）及复合外部轴组合。

**3. RobotoWorks优点：**

- 支持多种生成轨迹的方式。

- 兼容多品牌机器人，并支持外部轴。

**4. Robotmove优点：**

- 操作自由，功能完备。

- 支持多台机器人仿真。

**5. RobotCAD优点：**

- 支持点焊、多个机器人仿真和非机器人运动机构仿真。

- 精确的节拍仿真。

**6. RobotStudio、RoboGuide、KUKA Sim优点：**

- 这些软件由机器人本体厂商提供，兼容性较好，适合与特定品牌的机器人配合使用。